M. Hariadi and M. H. Purnomo, “SIMULASI AUTONOMOUS M OBILE ROBOT BERBASIS PLAYER/STAGE MENGGUNAKAN SELF-ORGANIZING FEATURE MAPS UNTUK PEMETAAN LINGKUNGAN GLOBAL YANG TIDAK DIKETAHUI”, informatika, vol. 8, no. 2, pp. pp. 139-146, Aug. 2008.