Hariadi, M., and M. H. Purnomo. “SIMULASI AUTONOMOUS M OBILE ROBOT BERBASIS PLAYER/STAGE MENGGUNAKAN SELF-ORGANIZING FEATURE MAPS UNTUK PEMETAAN LINGKUNGAN GLOBAL YANG TIDAK DIKETAHUI”. Jurnal Informatika, vol. 8, no. 2, Aug. 2008, pp. pp. 139-146, doi:10.9744/informatika.8.2.pp. 139-146.